鲁永兴幼时仅上过四年小学，放过牛。1954年到上海海洋捕捞队做渔业工人，1960年通过自学考入同济大学，学土木工程。1964年，因想要写一部小说，反映左倾路线给中国社会带来的灾害，而遭受冤狱，被押送安徽白茅岭农场改造，达18年之久。在冤狱期间，效法前贤先哲，发愤著书，经过难以想象的艰辛，终于写成《真人之难》三部曲的前两部—《海妖的传说》和《孽障》，计一百余万字，均由安徽文艺出版社出版。尔后，又写成第三部《伏罪记》。有报刊称鲁永兴为继韩非子、文天祥之后，在监狱里写书的最后一名作家。《海妖的传说》出版后，由中央人民广播电台录制联播，达四十天，在海内外产生较大的影响，被广大听众与读者誉为“人物形象鲜明，故事情节生动，是部极成熟与成功的作品”；专家们肯定其作者：“思想深沉，内心世界充实，想象力丰富，是位驾驭宏伟复杂长篇巨著的能手。”又称该三部曲为“三十年代至六十年代中国社会的多彩画卷。”
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